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軌跡生成の量子化をしてロボットを正確に制御する

加速度制限や躍度制限により生成した軌跡で滑らかにロボットを制御するためには、制御周期やサンプリング時間に合わせた量子化(Quantization)が必要となります。この軌跡生成における量子化の重要性と、実際に簡単な例を用いて量子化を行う方法を紹介します。

加速度制限台形速度プロファイルによる軌跡生成の注意点:巡航期間が無い場合

今回は、加速度制限による軌跡生成の際に注意する点について、巡航期間が無い場合を取り扱い、その問題点と対策方法を紹介します。与えられた条件により台形速度プロファイルが作成できない場合でも、最大加速度をフルに使った時間最適な軌跡を生成することが出来ます。

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