自己位置推定

ロボットの自己位置推定(Localization)技術についての情報を紹介します。

  • カルマンフィルタによる自己位置推定
  • 線形動的システムの自己位置推定
  • 非線形動的システムの自己位置推定(作成中)

カルマンフィルタによる自己位置推定

ロボットや自動運転車を制御するときに、ロボットや車の正確な位置を知ることはとても重要です。

しかし、ロボットを制御するための信号や外部の情報を得るセンサの信号にはノイズが含まれているため、正確な現在位置を得るための情報を得ることが難しくなります。

そこで、不正確な情報の中でもロボットの位置を正確に推定するために、カルマンフィルタ(Kalman Filter)という手法を用います。

自己位置推定の必要性

自動運転車や移動ロボットについて、自己位置推定の必要性について紹介します。

ロボットや自動運転車を制御するときに、ロボットや車の正確な位置を知ることはとても重要です。 しかし、ロボットを制御する...

カルマンフィルタの基本式

自己位置推定を実際に行うために必要となるカルマンフィルタの基本式を紹介します。

今回のシリーズでは、ロボットや自動運転車を制御する際にとても重要となる、ロボットや車の正確な位置を知る方法として、カルマンフィルタを...

線形動的システムの自己位置推定

実際に線形な動的システムの例を用いて、カルマンフィルタを用いた移動ロボットの自己位置推定を紹介します。

線形動的システム

取り扱う線形動的システムについて説明します。

今回のシリーズでは、ロボットや自動運転車を制御する際にとても重要となる、ロボットや車の正確な位置を知る方法として、カルマンフィルタを...

カルマンフィルタによる自己位置推定

カルマンフィルタによる自己位置推定のアルゴリズムを紹介し、実際にシミュレーションを用いて動作を確認します。

今回のシリーズでは、ロボットや自動運転車を制御する際に重要な、ロボットや車の正確な位置を得る方法として、カルマンフィルタを用いたロボ...

非線形動的システムの自己位置推定

(作成中)