軌跡生成

ロボットの軌跡生成(Trajectory Generation)技術についての情報を紹介します。

  • 2点間を結ぶ軌跡生成
  • スムーズな軌跡生成(速度プロファイル)
  • 3次スプライン補間

2点間を結ぶ軌跡生成

  • 直線補間
  • 円弧補間

直線補間

1次元の直線補間

軌跡生成(Trajectory Generation)とは、ロボットの状態(位置や姿勢)をある点から他の点に移動させるために、必要な...

2次元の直線補間

今回は、2次元のXY平面モデルでの直線補間(Linear Interpolation)について紹介します。 1次元の直...

円弧補間

円弧補間

ロボットがXY平面上の点から他の点へ移動する軌跡生成(Trajectory Generation)の方法には、 直線補間(...

スムーズな軌跡生成

  • 方形速度プロファイル
  • 台形速度プロファイル
  • 台形加速度(S字速度)プロファイル

台形速度プロファイル

台形速度プロファイル

ロボットの軌跡を生成する際に重要な項目として、 モータの出力できる限界を使って 短い時間で移動する という点が...

台形加速度プロファイル

台形加速度プロファイルその2

加速度(Acceleration)の単位時間当たりの変化率を表すものとして、躍度(Jerk、加加速度)があります。 今...
ロボットの加減速時に躍度(Jerk)を制御することで、台形加速度(Trapezoidal Acceleration)の軌跡を生成する...

3次スプライン補間

  • 3次スプライン補間とは
  • 3次多項式のパラメータを算出する
  • 実際に3次スプライン補間を行う
  • 媒介変数を用いた3次スプライン補間

3次スプライン補間とは

3次スプライン補間とは(3次多項式と補間条件)

ロボットなどを動かす経路を指定する際に、通過してほしい点を離散的な指令点で指示することが多くあります。 この様な離散的...

3次多項式のパラメータを算出する

3次多項式のパラメータの算出その2

3次スプライン補間を用いた離散点から連続的な軌跡を生成する方法を紹介します。 前回の記事では、3次スプライン補間に用い...
離散的な位置指令から3次スプライン補間を用いて連続的な軌跡を生成する方法を紹介します。 前回の記事では、3次スプライン...

実際に3次スプライン補間を行う

3次スプライン補間による軌跡生成その2

前回までの記事では、3次スプライン補間に用いる3次多項式のパラメータを求める方法を紹介しました。 今回...
3次スプライン補間を用いることで、離散的な指令値から連続的で滑らかな軌跡の生成を実現することが出来ます。 前回の記事で...

媒介変数を用いた3次スプライン補間

媒介変数を用いた3次スプライン補間

離散点で不連続な指令値が与えられた場合、ロボット等を連続的で滑らかに制御するために各指令点を補間する必要があります。 ...