軌跡生成軌跡を生成するための基本的な関数の紹介
2020-05-24 tajima Tajima Robotics
ロボットや工作機械を指令値通りに滑らかに制御する際、滑らかな軌跡の生成は重要な要素の1つになります。 滑らかな軌跡を生成する方法として、様々な関数が用いられています。 … 軌跡生成1次元や多次元の軌跡生成と注意点
2020-05-20 tajima Tajima Robotics
ロボットや工作機械の軌跡を生成する際には、様々な要素を考慮する必要があります。 例えば、アクチュエータの最大速度や加速度、最大トルクなどです。 加えて、 … 軌跡生成機械カムと電子カムとは？機械カムが電子カムに置き換わる
2020-05-18 tajima Tajima Robotics
アクチュエータによる動作の方向を変える働きを持つ機械要素としてカムがあります。 カムには、機械カムと電子カムの2種類があります …
軌跡生成離散点補間と関数近似による軌跡生成と比較
2020-05-16 tajima Tajima Robotics
ロボットを高速かつ高精度に制御するためには、離散的な指令点から連続する滑らかな軌跡を生成する必要があります。 https://tajimarobotics.com/overv …
軌跡生成軌跡生成の基本知識とカテゴリー分け
2020-05-13 tajima Tajima Robotics
ロボットや工作機械を滑らかに動作させるためには、滑らかな軌跡な生成が重要になります。 今回の記事では、この軌跡生成について全体像や基本知識について紹介します。 … 軌跡生成N次スプライン曲線のプログラムの書き方
2019-09-28 tajima Tajima Robotics
スプライン曲線を用いることで、離散点を滑らかなに結ぶことが出来ます。 以前の記事では、4つの離散点を3次スプライン曲線を用いて結ぶプログラムを紹介しました。
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軌跡生成3次スプライン曲線のプログラムの書き方を紹介
2019-06-29 tajima Tajima Robotics
与えられた離散点を滑らかなに結ぶ方法として、スプライン曲線を用いた手法があります。 以前の記事では、3次スプライン曲線を用いることで、4つの離散点を補間出来る … ロボット技術N次スプライン曲線でN+1個の離散点を滑らかに補間する方法
2019-05-22 tajima Tajima Robotics
N次のスプラインを用いることで、N+1個の離散的な点を通る滑らかな軌跡を、曲線近似により生成することが出来ます。 今回 …
軌跡生成実際に3次スプライン曲線で離散的な指令点を補間してみよう！
2019-04-09 tajima Tajima Robotics
スプライン曲線を用いることで、離散点を滑らかに補間することが可能になります。 今回の記事では、3次スプラインを使った4 … ロボット技術4つの制御点を通る3次スプライン曲線の描き方
2019-03-28 tajima Tajima Robotics
4つの離散点（制御点）を通る滑らかな曲線を、3次スプライン曲線による近似を用いて生成する方法を紹介します。 今回の記事では、位置の制約条件のみを取り扱います。 …
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