線形時不変システム（LTIシステム）を理解する

2017-12-06 tajima 今回は、線形時不変システム（LTIシステム、Linear Time Invariant System）を説明したいと思います。  …

静的システムと動的システムの違いは？　因果的・非因果的って何？

2017-12-05 tajima ロボットのような制御対象となるシステムには、静的システムと動的システムがあります。 この二つのシステムの違いについて説明したい …

フィードフォワード制御とフィードバック制御でロボットを自由に制御しよう

2017-12-04 tajima ロボットなどを思い通りに動かすために、フィードフォワード制御とフィードバック制御があります。 この二つの制御方法は、  …

制御工学の基本　PID制御をマスターしてロボットを動かそう

2017-12-03 tajima PID制御とはフィードバックを用いた古典制御の中の一つです。 その名の通り、現在の出力値\(ｙ\)について目標値\(ｒ …

ヤコビ行列を使ってロボットの運動を計算する

2017-12-02 tajima 今回はヤコビ行列について説明したいと思います。 ヤコビ行列を使うことで、ロボットの「関節の速度」と「手先の速度」の関係を示すことが出来ます。 ヤコビ …

車輪ロボット（対向2輪型）の運動を計算してみよう

2017-12-02 tajima 今回は車輪ロボットとして対向2輪型ロボットの運動を取り扱いたいと思います。 車輪ロボットの中でもシンプルな構造なので、移動ロボ …

ロボット工学の基礎　順運動学と逆運動学を理解する

2017-11-30 tajima ロボット工学を学ぶうえで必要な基本、 『順運動学』と『逆運動学』について解説してきます。 運動学の定義 運動学とは …

SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)とは

2017-11-29 tajima 自動運転技術やお掃除ロボットにも使用されているSLAM (Simultaneous Localization And Mapping) をシ …

『基本の理論』から『流行りの最新技術』まで分かりやすく紹介

2017-11-25 tajima なるべく分かりやすく図や例を用いて紹介していきます！ …