軌跡生成3次スプライン補間で軌跡生成：３次多項式のパラメータを求める（その１）
2018-04-18 tajima Tajima Robotics
3次スプライン補間を用いた離散点から連続的な軌跡を生成する方法を紹介します。 前回の記事では、3次スプライン補間に用い … 軌跡生成3次スプライン補間で軌跡生成：３次多項式と補間条件
2018-04-17 tajima Tajima Robotics
ロボットなどを動かす経路を指定する際に、通過してほしい点を離散的な指令点で指示することが多くあります。 この様な離散的 …
軌跡生成ロボットの軌跡生成：躍度制限を用いて台形加速度プロファイルを作成する（その２）
2018-01-20 tajima Tajima Robotics
ロボットの加減速時に躍度（Jerk）を制御することで、台形加速度（Trapezoidal Acceleration）の軌跡を生成する … 軌跡生成ロボットの軌跡生成：躍度制限を用いて台形加速度プロファイルを作成する
2018-01-18 tajima Tajima Robotics
加速度（Acceleration）の単位時間当たりの変化率を表すものとして、躍度（Jerk、加加速度）があります。 今 …
軌跡生成ロボットの軌跡生成：加速度制限を用いて台形速度プロファイルを作成する
2018-01-17 tajima Tajima Robotics
ロボットの軌跡を生成する際に重要な項目として、 モータの出力できる限界を使って
短い時間で移動する という点が …
軌跡生成ロボットの軌跡生成：移動平均関数を使って加減速を制御する
2018-01-15 tajima Tajima Robotics
ロボットが移動する際に加速度を考慮した軌跡生成の方法として、 指数関数型（Exponential Model）
移動 …
軌跡生成ロボットの軌跡生成：指数関数を使って加減速を制御する
2018-01-14 tajima Tajima Robotics
ロボットが移動する際に加速度を考慮した軌跡生成の方法として、 指数関数型
移動平均型 の2つを前回の記事で紹介 …
軌跡生成ロボットの軌跡生成：加速度制御
2018-01-13 tajima Tajima Robotics
ロボットが移動する際の加速度を考慮した軌跡生成（Trajectory Generation）の方法を紹介します。 以前に紹介した直線補間（Linear Int …
軌跡生成ロボットの軌跡生成：円弧補間
2018-01-12 tajima Tajima Robotics
ロボットがXY平面上の点から他の点へ移動する軌跡生成（Trajectory Generation）の方法には、 直線補間（Linear Interpolation …
軌跡生成ロボットの軌跡生成：2次元の直線補間
2018-01-11 tajima Tajima Robotics
今回は、2次元のXY平面モデルでの直線補間（Linear Interpolation）について紹介します。 1次元の直線補間については、こちらの記事を参考にし …
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