軌跡生成一覧

軌跡生成の量子化をしてロボットを正確に制御する

加速度制限や躍度制限により生成した軌跡で滑らかにロボットを制御するためには、制御周期やサンプリング時間に合わせた量子化(Quantization)が必要となります。この軌跡生成における量子化の重要性と、実際に簡単な例を用いて量子化を行う方法を紹介します。

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