ロボット工学ロボットの運動学・静力学・動力学を比較する
2020-03-05 tajima Tajima Robotics
ロボットを用いて様々な作業を行うことが可能になります。 これらの作業を正確に行うためには、ロボットを正確に制御する必要があります。 その正確な制御を実現 …
ロボット工学2リンクモデルのヤコビ行列を算出する方法
2019-03-17 tajima Tajima Robotics
ヤコビ行列を用いることで、ロボットの「関節の速度」と「手先の速度」の関係を示すことが出来ます。 https://tajimarobotics.com/jacobian …
ロボット工学2リンクモデルの逆運動学を求める！順運動学の式から算出する方法
2019-02-20 tajima Tajima Robotics
ロボット工学において、順運動学や逆運動学を理解することはロボットや機械を制御する際にとても重要です。 以前の記事では、 … ロボット工学２リンクモデルの運動学を求めてみよう！簡単に順運動学の式を算出する方法
2019-02-18 tajima Tajima Robotics
ロボット工学を学び、ロボットや機械を制御する際に、順運動学や逆運動学を理解することはとても重要です。 以前の記事では、 …
ロボット工学台車型倒立振子を安定にフィードバック制御する
2018-12-02 tajima Tajima Robotics
今回のシリーズでは、台車型倒立振子モデルを取り扱い、システムを安定に制御する方法を紹介しています。 前回までの記事では、台車型倒立振子を制御するために … ロボット工学台車型倒立振子の安定性と可制御性を確認する
2018-11-13 tajima Tajima Robotics
今回のシリーズでは、台車型倒立振子モデルを取り扱い、システムを安定に制御する方法を紹介しています。 前回の記事では、非線形関数で表された台車型倒立振子の状態方 … ロボット工学台車型倒立振子の状態方程式を線形化する
2018-11-10 tajima Tajima Robotics
今回のシリーズでは、台車型倒立振子モデルを取り扱い、システムを安定に制御する方法を紹介しています。 前回までの記事では、台車型倒立振子システムの運動方程式から … ロボット工学台車型倒立振子を制御するために状態方程式を求める
2018-11-08 tajima Tajima Robotics
台車の上に倒立振子が設置されているシステムを台車型倒立振子と言います。 この台車型倒立振子を制御するために、システムの … ロボット工学台車型倒立振子の運動方程式をラグランジュ方程式で求める（その２）
2018-08-12 tajima Tajima Robotics
前回の記事の続きとして、台車型倒立振子の運動方程式をラグランジュ方程式を用いて求めていく方法を紹介します。 https://t … ロボット工学台車型倒立振子の運動方程式をラグランジュ方程式で求める
2018-08-10 tajima Tajima Robotics
倒立振子が台車の上に乗っているシステムを台車型倒立振子と言います。 この台車型倒立振子を制御する際には運動方程式を求め …
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