制御工学一覧

ブロック線図の簡単化

ロボットなどのシステムについて、内部の信号の流れを表すためにブロック線図を用いることが多くあります。ロボットなどの制御システムは複雑なこともあり、そのブロック線図も同様に複雑になることがあります。そのような複雑なブロック線図を1つの伝達要素で表す方法、ブロック線図の簡単化に必要な知識を紹介します。

複雑なブロック線図を簡単化する(その2)

ロボットなどのシステムの入力と出力の関係を表すことが出来るブロック線図について、ブロック線図の特性を利用して、複数の伝達要素、加え合わせ点、引き出し点で構成されたブロック線図を簡単化して1つの伝達要素(伝達関数)にまとめる方法を紹介します。

複雑なブロック線図を簡単化する

ロボットなどのシステムの入力と出力の関係を表すことが出来るブロック線図について、複数の伝達要素、加え合わせ点、引き出し点で構成されたブロック線図を簡単化して1つの伝達要素(伝達関数)にまとめる方法を紹介します。

少し複雑な電気回路システムを伝達関数で表す:RLC回路

ロボットの制御を理解するために重要な手法である伝達関数(Transfer Function)を用いたシステムの票田について、抵抗、コイル、コンデンサが含まれた電気回路(RLC回路)を例に、実際にラプラス変換(Laplace Transform)を用いてシステムを伝達関数で表す方法を紹介します。

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