制御工学詳細な根軌跡を描く方法：虚数軸との交点を求める
2018-04-15 tajima Tajima Robotics
前回の記事では、詳細な根軌跡を描くために必要となる情報として、実軸上から軌跡が分岐する点を求める方法を紹介しました。 http … 制御工学
制御工学詳細な根軌跡を描く方法：実軸上からの分岐点を求める
2018-04-14 tajima Tajima Robotics
根軌跡を描くことが出来れば、複雑なフィードバックシステムの挙動を簡単に理解することが出来ます。 前回までの記事では、根 … 制御工学フィードバックシステムの伝達関数から根軌跡を描く
2018-04-12 tajima Tajima Robotics
前回までの記事では、フィードバックシステムの伝達関数から根軌跡を描くために必要となる根軌跡のルールを紹介しました。 https … 制御工学根軌跡を描くためのルール（その２）
2018-04-11 tajima Tajima Robotics
前回の記事から引き続き、実際に根軌跡を描くために必要となる根軌跡を描くためのルールを紹介していきたいと思います。 https://tajimarobotics.com … 制御工学根軌跡を描くためのルール
2018-04-11 tajima Tajima Robotics
前回の記事では、対象の点が根軌跡上に存在するかしないかを根軌跡の特徴を用いて求める方法を紹介しました。 https://tajimarobotics.com/root …
制御工学根軌跡を構成する伝達関数の極の位置
2018-04-08 tajima Tajima Robotics
前回の記事では、制御システムのパラメータが変化した際の伝達関数の極の動きを求めて根軌跡を求めました。 https://tajimarobotics.com/root- … 制御工学フィードバックシステムと伝達関数の極と根軌跡
2018-04-04 tajima Tajima Robotics
高い次数の伝達関数を含む複雑なフィードバックシステムの特性を根軌跡によって可視化することが出来ます。 https://tajimarobotics.com/intro …
制御工学根軌跡で制御システムを設計する
2018-04-03 tajima Tajima Robotics
根軌跡を用いることで、取り扱いが難しい高い次数の伝達関数を含む複雑なフィードバックシステムの特性を可視化することができます。 今回は、根軌跡についてとその利点 …
制御工学PID制御とシステムの安定性：フィードバックシステムを安定に制御する
2018-03-31 tajima Tajima Robotics
これまでの記事では、P制御とPD制御そしてPI制御を用いて、制御対象の3次系システムをフィードバック制御する際に、システムの安定性を …
制御工学PID制御とシステムの安定性：フィードバックシステムを安定にPI制御する
2018-03-29 tajima Tajima Robotics
前回までの記事では、P制御とPD制御を用いたフィードバックシステムについて、システムの安定性を保てる制御ゲインの範囲を算出する方法を …
ロボット技術2自由度振動系の運動方程式を算出する！制御工学の基本知識
2020-08-11 tajima Tajima Robotics
本記事は、2自由度振動系で学ぶ制御工学入門の第2回です。 本シリーズでは、2自由度振動系の制御を通して制御工学の基礎知識を …
ロボット技術システム制御の重要性は？2自由度振動系で学ぶ制御工学
2020-07-22 tajima Tajima Robotics
本記事は、2自由度振動系で学ぶ制御工学入門の第1回です。 本シリーズでは、2自由度振動系の制御を通して制御工学の基礎知識を学び …
制御工学1自由度振動系の運動をマスターする：制御工学の基礎
2020-06-13 tajima Tajima Robotics
制御工学を学ぶ上で、システムの運動を理解することは重要です。 様々な機械システムの基本として、1つの質量にばねとダンパ …
制御工学3自由度系の伝達関数を導出する：摩擦を含む3質量-ばね-ダンパーシステム
2020-06-09 tajima Tajima Robotics
伝達関数を用いることで、システムの応答を求めたり、制御パラメータを決定したりすることが出来ます。 この制御工学において … 制御工学摩擦を含む3自由度系の運動方程式を算出する：質量-ばね-ダンパーシステム
2020-06-06 tajima Tajima Robotics
制御工学の基本である運動方程式について、様々な例題を用いて算出方法を紹介しています。 以前の記事では、摩擦を含む2自由 …
制御工学摩擦を含んだ2質量系の伝達関数を求める：運動方程式のラプラス変換から導出
2020-06-02 tajima Tajima Robotics
制御工学において、運動方程式や伝達関数の導出はとても重要な項目です。 これら運動方程式と伝達関数の導出方法を身に着ける … 制御工学摩擦を含んだ2質量系の運動方程式を求める方法
2020-06-01 tajima Tajima Robotics
システムの運動方程式や伝達関数の導出は、制御工学においての基本であり、とても重要です。 この運動方程式や伝達関数の算出方法を身につけるためには、いろいろなパタ …
制御工学速度比例制御系の特徴を伝達関数から理解する
2020-02-23 tajima Tajima Robotics
速度比例制御とは、比例器を用いた速度制御系のことです。 速度比例制御系を用いることで、目標速度を追従するように制御することが出来ます。 速度 … 制御工学速度比例制御：比例制御で速度をフィードバック制御する
2020-01-24 tajima Tajima Robotics
工作機械やロボットの速度制御系として、比例制御器を用いた速度比例制御があります。 また、以前の記事で紹介したカスケード …
制御工学カスケード型制御系とPD制御系のブロック線図を比較する
2019-12-17 tajima Tajima Robotics
工作機械やロボットの位置決め制御や送り制御に用いられる制御系として、カスケード型制御系があります。 また、位置制御と速 …
ロボット工学ロボットの運動学・静力学・動力学を比較する
2020-03-05 tajima Tajima Robotics
ロボットを用いて様々な作業を行うことが可能になります。 これらの作業を正確に行うためには、ロボットを正確に制御する必要があります。 その正確な制御を実現 …
ロボット工学2リンクモデルのヤコビ行列を算出する方法
2019-03-17 tajima Tajima Robotics
ヤコビ行列を用いることで、ロボットの「関節の速度」と「手先の速度」の関係を示すことが出来ます。 https://tajimarobotics.com/jacobian …
ロボット工学2リンクモデルの逆運動学を求める！順運動学の式から算出する方法
2019-02-20 tajima Tajima Robotics
ロボット工学において、順運動学や逆運動学を理解することはロボットや機械を制御する際にとても重要です。 以前の記事では、 … ロボット工学２リンクモデルの運動学を求めてみよう！簡単に順運動学の式を算出する方法
2019-02-18 tajima Tajima Robotics
ロボット工学を学び、ロボットや機械を制御する際に、順運動学や逆運動学を理解することはとても重要です。 以前の記事では、 …
ロボット工学台車型倒立振子を安定にフィードバック制御する
2018-12-02 tajima Tajima Robotics
今回のシリーズでは、台車型倒立振子モデルを取り扱い、システムを安定に制御する方法を紹介しています。 前回までの記事では、台車型倒立振子を制御するために … ロボット工学台車型倒立振子の安定性と可制御性を確認する
2018-11-13 tajima Tajima Robotics
今回のシリーズでは、台車型倒立振子モデルを取り扱い、システムを安定に制御する方法を紹介しています。 前回の記事では、非線形関数で表された台車型倒立振子の状態方 … ロボット工学台車型倒立振子の状態方程式を線形化する
2018-11-10 tajima Tajima Robotics
今回のシリーズでは、台車型倒立振子モデルを取り扱い、システムを安定に制御する方法を紹介しています。 前回までの記事では、台車型倒立振子システムの運動方程式から … ロボット工学台車型倒立振子を制御するために状態方程式を求める
2018-11-08 tajima Tajima Robotics
台車の上に倒立振子が設置されているシステムを台車型倒立振子と言います。 この台車型倒立振子を制御するために、システムの … ロボット工学台車型倒立振子の運動方程式をラグランジュ方程式で求める（その２）
2018-08-12 tajima Tajima Robotics
前回の記事の続きとして、台車型倒立振子の運動方程式をラグランジュ方程式を用いて求めていく方法を紹介します。 https://t … ロボット工学台車型倒立振子の運動方程式をラグランジュ方程式で求める
2018-08-10 tajima Tajima Robotics
倒立振子が台車の上に乗っているシステムを台車型倒立振子と言います。 この台車型倒立振子を制御する際には運動方程式を求め … 軌跡生成軌跡を生成するための基本的な関数の紹介
2020-05-24 tajima Tajima Robotics
ロボットや工作機械を指令値通りに滑らかに制御する際、滑らかな軌跡の生成は重要な要素の1つになります。 滑らかな軌跡を生成する方法として、様々な関数が用いられています。 … 軌跡生成1次元や多次元の軌跡生成と注意点
2020-05-20 tajima Tajima Robotics
ロボットや工作機械の軌跡を生成する際には、様々な要素を考慮する必要があります。 例えば、アクチュエータの最大速度や加速度、最大トルクなどです。 加えて、 … 軌跡生成機械カムと電子カムとは？機械カムが電子カムに置き換わる
2020-05-18 tajima Tajima Robotics
アクチュエータによる動作の方向を変える働きを持つ機械要素としてカムがあります。 カムには、機械カムと電子カムの2種類があります …
軌跡生成離散点補間と関数近似による軌跡生成と比較
2020-05-16 tajima Tajima Robotics
ロボットを高速かつ高精度に制御するためには、離散的な指令点から連続する滑らかな軌跡を生成する必要があります。 https://tajimarobotics.com/overv …
軌跡生成軌跡生成の基本知識とカテゴリー分け
2020-05-13 tajima Tajima Robotics
ロボットや工作機械を滑らかに動作させるためには、滑らかな軌跡な生成が重要になります。 今回の記事では、この軌跡生成について全体像や基本知識について紹介します。 … 軌跡生成N次スプライン曲線のプログラムの書き方
2019-09-28 tajima Tajima Robotics
スプライン曲線を用いることで、離散点を滑らかなに結ぶことが出来ます。 以前の記事では、4つの離散点を3次スプライン曲線を用いて結ぶプログラムを紹介しました。
…
軌跡生成3次スプライン曲線のプログラムの書き方を紹介
2019-06-29 tajima Tajima Robotics
与えられた離散点を滑らかなに結ぶ方法として、スプライン曲線を用いた手法があります。 以前の記事では、3次スプライン曲線を用いることで、4つの離散点を補間出来る … ロボット技術N次スプライン曲線でN+1個の離散点を滑らかに補間する方法
2019-05-22 tajima Tajima Robotics
N次のスプラインを用いることで、N+1個の離散的な点を通る滑らかな軌跡を、曲線近似により生成することが出来ます。 今回 …
軌跡生成実際に3次スプライン曲線で離散的な指令点を補間してみよう！
2019-04-09 tajima Tajima Robotics
スプライン曲線を用いることで、離散点を滑らかに補間することが可能になります。 今回の記事では、3次スプラインを使った4 … ロボット技術4つの制御点を通る3次スプライン曲線の描き方
2019-03-28 tajima Tajima Robotics
4つの離散点（制御点）を通る滑らかな曲線を、3次スプライン曲線による近似を用いて生成する方法を紹介します。 今回の記事では、位置の制約条件のみを取り扱います。 …
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